42 АГРОБИО техника 4'2023 Р Е К Л А М А с вибриращ нож, предназначен да отрежете дръжката. В сравнение с останалите манипулатори, този няма захващащо устройство, но вместо това е проектиран да се доближи до стъблото над плода и да отреже дръжката като откъснатият плод се улавя в кошница. Роботизирано засаждане Тествана в практиката е многофункционална роботизирана работна клетка за разсаждане на разсад в оранжерии. Тя се състои основно от система за разсаждане, два конвейера, модул за пълнене и система за управление. Системата за разсаждане с мултизахващащи устройства е проектирана за автоматично захващане и засаждане на цели редове разсад. Конвейерите са направени от двуредова верижна трансмисионна система от палетен тип, която премества тарелките към предварително определеното работно пространство на мулти-захващащите устройства. Устройството за пълнене е проектирано за автоматично пълнене на саксиите за отглеждане в почва и пробиване на дупки преди засаждане на разсада. Системата за управление координира гореспоменатите функционални единици за гъвкава автоматизация с помощта на програмируем логически контролер (PLC). Резултатите показват, че общият коефициент на успех при операцията по разсаждане е до 90% при ефективност от 960 броя растения на час за всеки захващащ механизъм. Друг робот за засаждане е проектиран с възможност за високо прецизна праволинейна навигация. Той има двустепенна схема за контрол на насочването, за да се регулира ъгъла на насочване, да се минимизиратгрешките и да се движи в прави линии с голяматочност. Роботът е оборудван с механизъм за правене на дупки в почвата, който може да копае на дълбочина поне 30см. За целта се използва ултразвуков сензор заопределянедълбочината на дупките на ножица механизъм на върха на пръстите. Вторият тип е манипулатор тип „устна“, състоящ се от вендуза и сензор за вакуум, които гарантират хващането на плода. Два пръстена обхващат плода и отрязват дръжката с острие, вградено в горната част на „устната“. Проучвания показват, че за разлика от манипулатора тип „устна“, типът „Fin Ray“ дава увреждане на стеблото от 4-13%. Друг пример за манипулатор е типът „пръст“, който е използван в практиката за събиране на ягоди. Захващането се състои от меки на допир пръсти, които могат да захващат ягодата без стъблото чрез прилагане на въртеливо движение, с цел да се намали възможното увреждане на продукта. Разработени са системи за събиране на ягоди, състоящи се от „ръце“ с пръстово захващане, оборудвани с IR (инфрачервени) сензори. Те откриват разстоянието между препятствието и сензора и са способни да преодоляват пречки за достигане до зрелите плодове, коитотрябва да бъдат събрани. Различна е системата за бране на плодове с манипулатор с RGB-D камера и LED осветителни тела, който в горната част на корпуса има механизъм за фиксиране на стъблото В Плюс www.v-plus.biz • управление • теглоизмерване • дозиране • мониторинг • статистика София 1618, п.к. 73, тел.: 02/ 9819674, факс: 02/ 9819674, моб.: 087/ 8970049, e-mail: v-plus@v-plus.biz Автоматизация на силози и фуражни производства:
RkJQdWJsaXNoZXIy MTEyMTYwMw==