растениевъдство 39 АГРОБИО техника 4'2023 Р Е К Л А М А щи резултати. Подход за едновременна локализация и картографиране (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) се използва в среда без GPS, за да се оцени позицията на роботите с помощта на сензор за откриване и обхват на светлина (Light Detection And Ranging, LIDAR). Следването на маршрута и избягването на препятствия може да се осигурява с помощта на изкуствено потенциално поле (Artificial Potential Field, APF). Комбинацията от SLAM и APF контролер позволява на мобилния робот да изпълнява периодични задачи, които изискват автономна навигация между предварително дефинирани точки. GNSS сензори Едно от основните решения, които обикновено се използват за навигация при автономни селскостопански машини е глобалната навигационна сателитна система (Global Navigation Satellite System, GNSS). Въпреки че този вид система е по-подходяща за навигация на открито, някои оранжерийни роботи имат GPS или диференциален GPS (DGPS) приемник. За по-голяматочност се използватвисокопрецизни GNSS системи за позициониране, най-честелно малко търговски роботи за това приложение. Освен това те могат да станат уязвими отнеблагоприятнитефактори, включително прах, влажност и химически агенти, причиняващи затруднения във взаимодействията посев-роботи човек-робот. Същотака роботите, коитотрябва да работятв оранжерии, е необходимо да се справят с много тесни проходи, като същевременно избягват щети по растенията. Тетрябва да иматмного добра прецизност по отношение на следване на пътя, както и по време на маневри. Методи на навигация Системите занасочванеинавигацияиграят основна роля в автономните превозни средства. Внедрени са различни решения за локализация и навигация на роботи в оранжерии. Нивото на автономностварира. Ориентацията на робота в оранжерията може да става чрез системи за управление на движението, в които траекторията е вече дефинирана по предварително зададени точки. В други случаи роботът се премества чрез фиксирана навигационна система с релси. Други навигационни решения позволяват на робота да се движи свободно, без да се правят големи промени в структурата на околната среда. В този случай използването на сензори е от съществено значение за определяне на позицията и ориентацията на робота. Тествана е техника за проследяване на траекторията с лазерно насочване. Твърди се, че системата е много надеждна, но изисква в близост до коридорите да бъдат монтирани няколко лазера. За да се създаде безопасен път без препятствия при циркулация в оранжерията, са използвани и базирани на карти алгоритми. Те използват сензорна обратна връзка за движение през коридорите на оранжерията. За целта по протежение на траекторията се изгражда сензорна карта. Подходът е внедрен и тестван в реална среда с обещава- ТЕХНОМАШИНВЕСТ ООД България Адрес: 7060 гр.Сливо Поле; бул.България№38 Офис: +359 82 596 309 https://tmi-bg.com/
RkJQdWJsaXNoZXIy MTEyMTYwMw==