49 СТРОИТЕЛИ 4'2022 инсталации Р Е К Л А М А та. Така отчита доколко е неравна бетонната повърхност и дали някой от отворите няма да попадне върху армировъчен прът. Инсталационната система изчислява допуските и променя местоположението на отворите, ако се налага. Разработката на софтуера е едната страна на проекта. Изборът на самия робот е не по-малко предизвикателство. За робота-пионер е избран такъв, който да съответства на размерите на шахтата и да има достатъчната носимоспособност. Описан накратко, това е промишлен робот, работещ надеждно, с обхват 1,65m и поемащ полезен товар от 29kg. Знаем, че индустриалният робот, в повечето случаи, се монтира на здрава основа, фундамент или опори. Разположението му е стационарно, роботът изпълнява заложената му програма с изходните координати на своята начална, „нулева“ позиция. За прототипа на роботизираната инсталационна система за асансьори избраният робот е монтиран на платформа. Временен подемник издига или сваля платформата в асансьорната шахта. При това непрестанно придвижване нагоре или надолу не е възможно роботът да се връща към нулева позиция за всяка точка на пробиване в работното триизмерно пространобията, умората, изтощението и паниката не са фактори, за които може да се даде препоръката „стегни се“. Предизвикателства и решения Именно пробиването на отворите за монтиране на анкери е големият проблем. За една висока сграда са необходими стотици дупки, пробити в бетон, на точно определени места, в запрашена шахта. Тъй като пространството е тясно и стените са достатъчно гладки, нивото на шума от пробиващите машини е толкова високо, че може да доведе до увреждания в слуха на работниците. Работата е тежка и опасна, а точността и пълната концентрация са от огромно значение и за безопасността, и за качеството на операциите. Решението е роботизираната система за инсталиране на асансьори, разработена с общите усилия на Schindler и ЕТН - Федералния технически университет в Цюрих (Eidgenössische Technische Hochschule Zürich). Проектът е подкрепен от софтуерните експерти и роботите на АВВ Robotics. Задачата на робота е да пробива отвори и да монтира анкерни болтове в асансьорната шахта. Как се справя роботът? Роботът, както кратко обозначаваме тази автономна инсталационна система, се придвижва независимо в шахтата от етаж на етаж. Изкачването става с използването за първи път на автоматизиран подемник. Голямото постижение при разработката на робота е начинът на програмиране. Машината трябва да пробива последователно отвори с точност до милиметър. Тя се движи от позиция на позиция в асансьорната шахта и трябва постоянно да адаптира координатите за пробиване. Да, координатите за пробиване са определени и зададени предварително, но роботът не се ограничава с това. Преди да започне работа, той сканира стената на шахта-
RkJQdWJsaXNoZXIy MTEyMTYwMw==